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[教程] 带你装逼带你飞——我的六轴飞行器DIY

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  • TA的每日心情
    开心
    2017-9-18 13:31
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    发表在  2017-12-26 14:10:24  | 显示全部楼层 | 阅读模式
    2015年最热门的科技产品莫过于无人飞行器,从头条汪的求婚到腾讯宣布产品上马,无不洋溢着浓浓的装逼味儿。做为DJY逼界领军人物的区区,焉有不参与弄潮之理?经过两周的市场调查和产品研读,于3月初正式向@茴香起泡提出了六轴飞行器DIY的立项申请和成品预算,又经过一周的零部件网上选购和部分工具的线下准备。于即日正式开始组装工作。

    思路:目前市场主流无人飞行器是四、六轴,考虑日后航拍需要和稳定性、抗风性实际,决定上六轴。机架选用DJI品牌;飞控必须用好的,我可不希望炸机,同样用DJI NAZA-M加GPS;原配的E300动力套装相对稳定但孱弱,改用2216 810KV电机和30A OPTO电调,1045桨加大动力输出;天地飞8通道遥控器加9通接收;TCB 3S 5200/2200 电池各一;无敌190FPV多用途脚架;以及B6AC平衡充、T插扩展板、LED航向灯带等配套部件。

    过程:电器组装对于文科出身但动手能力强悍的本人相对简单,需要注意的是每一步的思路对下一个程序的铺垫。在电机香蕉头的焊接时,热缩管包的过长,导致安装上机臂时电线过于压缩,只有又请茴香起泡帮忙拆掉重新包裹。其它基本没有再次返工的现象,严格按照各部件组装要求即可。需要说明的是,整个过程的难点在于遥控器和主控的程序安装看似简单其实不然,需要调试的太多,稍有不慎即可能发生失误。
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    ————这是全部的配件

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    ————2216电机,需要自己动手焊接香蕉头

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    ————自制简易焊台,注意热缩管长了

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    ————底板焊接

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    ————使用胶棒封焊点

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    ————机臂和电机分别编号,正反旋转方向不能错

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    ————安装好电机

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    ————使用螺丝胶固实


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    ————因为本人手腕不适,茴香起泡在安装机臂

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    ————机身基本组装完毕,圆形物件为GPS,有方向性

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    ————接收机在底部,入线到飞控

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    ————茴香起泡在返工

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    ————无敌190起落架,需要组装

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    ————订制的LED航向灯带

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    ————夜航效果

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    ————全部组装完毕,差航拍云台

    第一次试机时间为组装当晚,地点在小区背后小街,建筑物较密集。由于GPS未校准,扳杆即发生翻滚,丢失一个桨夹还废了一套桨。在等待桨夹快递过程中发现采用的NAZA-M lite主控硬件上于V2无区别,随即研究刷入V2 4.02固件,重新接电发现搜星确实更快,更为后期上OSD及三轴云台打下基础。

    第二次试飞约4天后在2.5环绿地,接电后V2固件预热两分钟左右,之后水平及垂直校对指南针,50%油门平稳起飞,因为动力套件比原装稍劲,操作感度似乎可以再大。除右向侧飞无反应外一切正常,可以怀疑问题出在遥控设置上,5分钟左右LED闪红灯,疑似卫星信号丢失,急忙收油下降。

    第三次试飞地点选在一街区空旷处,预热、搜星、校对均十分顺利。
    2200mah电池试飞,微调各方面均顺利,GPS姿态模式下回位正确,约5分钟左右现红灯,降落。发现电池较热,电机微热,均能接受。休息3分钟后换5200mah测试大幅度性能和飞行时间,以半径50米画圆,对智能方向控制不甚掌握,以后研究。发现左右转向会有小幅偏移,在GPS介入后又自动回正。此次试飞感度调大10,感觉刚好。最终11分钟左右电压下降至第二级警戒值,返回下降。回家功课发现同好中此情况不少,推断是IMU校对时水平不正,幸好有简易水平仪,重新校正之。

    翌日进行第四次试飞。尝试垂直爬升100余米后四向操作,一切完美。至此,整个工程告一段落。

    附:第二次试飞视频
    http://v.youku.com/v_show/id_XOTE0ODgzMjYw.html
    总结:无人飞行器的DIY总的来说不难,需要一定电器动手能力和软件调试技术,更多的还有耐心和细致。至于下一步的航拍工作,鉴于不如@钟小宇钱多任性,动辄就上黑狗三,目前我还在参与抢购小蚁运动相机的大军中,云台、图传、显示器基本选定,待续。

    最后,再次感谢@茴香起泡对此项目的慷慨投资以及部分部件的亲自上手。

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